Zemí původu jiujitsu je Japonsko, kde toto bojové umění vzniklo jako pokračování a doplnění samurajského umění meče (kenjutsu). Přesné datum jeho vzniku není známo, stejně jako není znám žádný jeho zakladatel. Stylů, které se věnovaly boji méně ozbrojeného, nebo neobrojeného jedince proti lépe vyzbrojenému útočníku bylo mnoho a postupně se většina jejich technik objevila v jiujitsu, které se nikdy, na rozdíl od některých jiných bojových umění, nebránilo začlenění jakýchkoliv bojových prvků do svého technického potenciálu.

V kronice Nihonshoki, zpracované v Japonsku roce 720 n. l. za vlády císaře Suinina, je zmíňka o chiarakurabe - zkoušce síly[6]. Není vyloučeno že může jít i o zárodek SUMAI, tedy původního bojového SUMA, o němž někteří tvrdí, že mohlo být výchozím bojovým uměním pro jiujitsu. Zmíňku o jiném z bojových uměních, o nichž se předpokládá, že by mohla být předchůdcemi jiujitsu, obsahuje kronika Denhos sepsaná v Japonsku v 9. století našeho letopočtu. V ní je popsána metoda boje beze zbraně proti ozbrojenému útočníkovi, zvaná jorokumiuchi. Dalšími předchůdcemi jiujitu by měly být styly zvané kumiuchi, tai-jitsu (umění tělesné pohotovosti, velké umění), yawara (jemná pohotovost, věda obratnosti) [1,5], aj. Systematická výuka jiujitsu v Japonsku nastává v období dynastie Tokugawa, někdy na počátku XVII. století[1].

V 19. století v Japonsku, po zániku feudálního řádu, kdy přestala tradiční japonská společnost i tradiční hodnoty platit, nastal úpadek jiujitsu. Kvůli zmíněným sociálním změnám, které poslední japonská revoluce Meiji přinesla, zanechala většina mistrů, (pro něž mimo jiné bylo již obtížné se takto uživit), výuky bojových umění. Pro veřejnost byly školy bujutsu feudálním přežitkem a přestali být oblíbené. Tak jejich návštěvnost poklesla a snížil se i počet škol jiujitsu. S tím byl spojen i nedostatek učitelů[1]. Jeden z nejznámějších mistrů byl Sokaku Takeda (10.10.1859-25.4.1943) u nějž se učil styl Daito-ryu Aiki Jujutsu i budoucí zakladatel AIKIDO Morihei Ueshiba (14.12.1896-26.4.1969. Tohoto zmíněná škola výrazně ovlivnila a promítla se i do jeho Ueshiba-ryu Aikijutsu. V roce 1925 bylo akijujutsu přejmenováno na aikibudo, změnil se jeho charakter a roku 1942 představil Morihei Ueshiba aikido poprvé veřejnosti.)

Pokles popularity jiujitsu v Japonsku má ve zmíněném 19. století nepřímo na svědomí i zakladatel moderního juda - profesor Jigoro Kano (1859 - 1938). Ten studoval postupně u mistrů jiujitsu Hachinosuka Fukudy, Masumota Ita (který zemřel roku 1881 a zanechal Kanovi své rukopisy) a představitele školy Kito, mistra Ikuby (prvky jeho školy Kano zahrnul např. do judistické katy názvu Koshiki no kata).

Takto získané praktické znalosti, spolu s poznatky, zjištěnými studiem rukopisů mnoha jiných škol i studiem evropských tělovýchovných systémů, zúročil Jigoro Kano ve vlastním systému který nazval JUDO a počal jej pro prvních devět adeptů vyučovat od roku 1882 ve své zakladatelské škole jménem KODOKAN (z japonštiny - škola pro studium cesty), umístěné ve starém budhistickém chrámu jménem Ejshoji. Název jeho systému byl stejně jako u výchozího bojového umění rovněž tvořen dvěma znaky japonské abecedy hiragany - první znak pro jemnost, poddajnost -"JU" - byl shodný se znakem názvu jiujitsu (popř. jujutsu), znak s významem umění "JITSU" (JUTSU) byl nahrazen znakem "DO", znamenajícím cestu. Takto Kano oba styly rozlišil a vyjádřil rozdíl mezi nimi - "DO" mělo vyjadřovat místo válečnické zručnosti spíše duchovní růst studenta, a ohledem na jeho výchovu a morální a intelektuální rozvoj. Upřednostňoval dvě zásady - za prvé Seirjoku zen jo (co možná nejúčinnější využití tělesných a duševních sil) a za druhé Jita kjoei (zdar pro všechny prostřednictvím vzájemné pomoci a porozumění). První zásada byla shodná s jednou ze zásad jiujitsu.

Díky tomuto přístupu se KODOKAN proslavil a již v roce 1886 zde cvičilo 112 žáků. Rozepře o funkčnosti zmíněného nového stylu mezi KODOKANEM a tokijskými školami jiujitsu vyvrcholily roku 1885, kdy prefekt tamější policie uspořádal tzv. utkání pravdy (dojo jaburi) mezi KODOKANEM a školou jiujitsu TOCUKI. Zápasy byly tvrdé, mělo dokonce dojít i k úmrtí. Judisté tehdy vyhráli v 11 střetnutích a jednou bojovali nerozhodně. Jako úspěšnější systém bylo pak u Japonců více preferováno judo a tyto preference se později odrazily i v rozvoji bojových umění v Evropě a na dalších kontinentech. V Japonsku se pak judo začalo vyučovat na univerzitách Gakuhin, Ichiko a Tokio. Jigoro Kano se stal japonským ministrem školství (později i členem Japonského olympijského výboru a zakladatelem a prezidentem Japonského sportovního svazu) a prosadil výuku juda a kenda (sportovního šermu bambusovým obouručním mečem) i na středních a základních školách. Osobnost Jigora Kana zastínila tehdejší osobnosti mistrů jiujitsu. V období let 1885-1900 pak i ostatní školy BUDO začaly podle Kanova pedagogického vzoru používat rozdělení technických stupňů na stupně KYU a DAN. Tak v podstatě Jigoro Kano ovlivnil jiujitsu, kde se většinou nyní, na rozdíl od historie, používá stejné dělení[4]. V minulosti bylo v tomto stylu ke stejnému účelu používáno spíše licencí[ ].